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推车及自动摘挂钩机器人

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一、系统概述

  2019年国家煤矿安全监察局制定公布《煤矿机器人重点研发目录》,重点研发应用5类38种煤矿机器人,我公司自主研发该运输类推车及自动摘挂钩机器人,通过推车机的精准定位功能作为矿车车场助力,将需要连接、断开的矿车车列进行精准定位,由机械手臂完成对矿车插销、三环链和安全保险绳的插拔、取送等整套动作操作,取代把钩人工实现矿车车列间的自动摘挂销链和安全保险绳操作。

二、机器人构成

三、系统功能

  1.矿车智能调度功能

  专业开发的智能软件系统,与斜井提升信号进行智能关联、通过数据交换,接收矿车运输任务和打点信号,根据矿车钩头位置,启动相关的自动摘挂控制程序,对矿车车列接入摘挂钩区域进行识别。

  2.矿车车列精准定位

  助力推车机,对需要连接或断开的矿车车列进行矿车间的粗定位,通过阻车器在轨道的移动,实现对需连接、断开矿车间的精准定位,以便满足矿车的自动摘挂销、自动摘挂安全保险绳需要。

  3.矿车的自动摘、挂销链功能

  在矿车摘挂销位置点,通过双爪阻车器对矿车进行移动精准定位,在矿车精准定位后,通过插销定位AI视觉识别系统控制机械臂进行摘挂插销、拔出和插入三环链操作,对矿车插销进行旋转、插拔操作,对三环链进行取出或插入操作。

  4.自动摘挂安全保险绳功能

  对整节车列安全保险绳进行悬挂和摘除操作,在三环链悬挂、摘除时,抓取保险绳、插销,进行插销旋转和插拔、并将保险绳从插销插空中送入、取出,将保险绳与矿车车列进行可靠连接、取出。

四、机器人特点

  1、我公司自主研发应用,并已取得相关国家专利和配套的安全标志准用证书。

  2、减员降本。减少或替代斜井提升矿车转载过程中把钩人员的参与,减轻把钩工劳动强度和安全作业,提升斜井运输人员安全。

  3、提高运输效率。通过矿车车列定位和机器人自动摘挂钩操作,实现矿车转载过程的自动化少人或无人,减少人为因素引起的物料滞留和调度不合理等现状,将有效提高物料运输的及时性。

  4、提高斜井提升安全水平。通过矿车定位和转载过程的任务设置,矿车转载提升过程可全面实现无人值守操作,全方位提高斜井安全水平,保证“行车不行人”和“无人则安”的任务目标。

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